基于Arduino的多功能机械手设计方案

第一步：准备材料下图是你需要的所有部件。

列表：

主臂

轴

Arduino mega2560开发板

三步电机

轴承规格：6 * 12 * 4

铜垫片规格：厚度1.5毫米

M3坚果

M5博尔特

M2 * 8六角凹头螺栓

M2.5 * 12六角凹头螺栓

M3 * 10六角凹头螺栓

第二步：准备工具你需要准备以下工具：一把锤子，四把内六角扳手，包括M4，M3，M5和M2，一些胶水和一把用来打开M4扣的尖嘴钳

第三步：在三根轴上增加衬套和轴承。A轴加6 * 10 * 8铜套，B轴加6 * 10 * 4铜套，然后轴加6 * 12 * 4轴承。将这些部件添加到轴上时要小心，并确保衬套和轴承垂直于轴，否则会出现带衬套的倾斜轴。也许你需要用锤子轻敲衬套和轴承。完成这些零件后，在轴和衬套或轴承之间的接触面上添加一些胶水，以确保轴和衬套或轴承之间没有滑动。

第四步：用三角链连接三个轴。然后，我们用三角形连接三个轴。先在三角形连接部位加6* 9 mm的轴，再在连接部位加套筒。你应该注意套管的方向。其次，在轴上加一个0.7mm的尼龙垫圈。再次，连杆上分别增加了带衬套的A轴和B轴，两个轴的方向一定要注意。该图显示了轴的正确方向。然后我们使用两个捕捉分别固定A轴和B轴。

第五步：将平行支撑部分与B轴连接，用两个M3 * 10螺丝将小块与平行支架主体固定。a轴另一侧加6* 14轴，加0.7mm垫圈。完成这些步骤后，在右侧加一个平行支架，然后用两个卡扣固定。

第六步：将手臂的头部连接到A轴的另一侧。首先，将臂的头部与A轴的另一侧放在一起，并在其上添加两个0.7毫米的垫圈。然后，将6 * 10 * 6铜套放在正确位置，通过孔加入6* 18轴。正确的位置是什么意思？这意味着当你看前臂时，铜套位于A轴左侧和臂头右侧之间，而两个垫圈在另一侧。然后我们再用两张快照修复它们。

第七步：组装臂首先将6 * 12 * 4轴承加到轴瓦上，然后将轴瓦加到臂的小侧。其次，在手臂大侧加一个6 * 10 * 4的铜套，注意轴承衬套，要稍微伸入手臂内侧，另一侧与手臂水平。最后，我们应该涂一些胶水来固定轴承和轴承衬套。

第八步：用手臂和手臂驱动部分组装C轴。首先，在C轴和带有轴承衬套的臂侧之间放置两个1毫米的垫圈。其次，将6* 12轴穿过孔，然后用两个卡扣固定。第三，在C轴和手臂驱动部分之间放一个1 mm的垫圈，然后将6* 12轴穿过孔，固定两个快照。完成这些步骤后，应使用两个M 2.5 * 10螺钉将联轴器和臂驱动器部件固定在一起。现在，我们已经完成了多博特手臂的主要部分。

第九步：用小臂和小轴组装主臂。这个步骤可能很复杂，所以组装这些零件时要格外小心。首先，我们用两个M2.5螺钉将联轴器与主臂固定，并确保联轴器位于主臂的左侧。其次，在6* 42轴上固定一个按扣，放入臂外展装饰板，然后与主臂组装。第三，在轴上放两个0.7毫米的垫圈，在左臂上增加轴瓦的一侧。第四步，在6* 42轴上加上步骤6完成的轴部分，保证带套筒的三角形连接部分与6* 42轴连接。第五，将步骤8中完成的C轴臂加到6* 42轴上，保证套筒与轴连接，带联轴器的臂驱动部分在下面，在6上加两个0.7 mm垫圈* 42右臂轴。第六，用6* 42轴固定右主臂，然后将主臂绑架装饰板与主臂放在一起，然后按压

一下就拧紧。

步骤10：完成主要零件的组装 现在，我们将四个φ6* 2小圆形块放入手臂绑架装饰板上的孔中，然后添加一些胶水将其固定。完成后，我们将把臂头与小臂组装在一起。首先，在臂头的左侧和右侧分别放置一个0.7mm的垫圈，然后放置φ6* 30轴。最后，使用两个卡扣固定它们，并使用约32个铜柱和M3 * 5螺钉固定主臂和小臂，我们都完成了组装Dobot臂主要部分的工作。

步骤11：建立底垫和底马达 用4个M3螺钉固定轴承垫环和Dobot臂的基座，然后将大推力轴承放在垫上。用4颗M4 * 6螺钉将电动机垫与DB-E02步进电动机组装在一起，然后将联轴器与步进电动机固定。用两个螺丝将步进电机固定在底座上。我们必须小心联轴器，以确保我们可以稳定地拧紧电动机，以使联轴器的下端与电动机轴的倒角边缘保持水平。

步骤12：建立左右支撑 现在，让我们分别将左右DB-E01步进电机与联轴器分别安装在主臂和小臂驱动部件上，并用两个M3螺钉将它们固定。我们用8 M4 * 8螺丝将电动机支架固定在底座上。完成上述工作后，我们终于完成了Dobot臂的机械部分。 Dobot手臂可以通过改变末端执行器来完成许多事情。我们可能会制作书写和绘图Dobot，激光切割，CNC Dobot和3D绘画Dobot臂。

步骤13：连接电路 完成Dobot臂的机械部分后，我们应该连接Arduino控制部分的电路。 首先，将Dobot防护罩连接到Arduino MEGA2560，如图1所示。 其次，将电机驱动器插入相应的接口，如上图所示。插入后，您将获得下图所示的内容。注意旋钮的方向，请勿反向插入，否则在通电后会燃烧。 第三，插入步进电机端子。“ Steppter_R”端子用于大臂驱动电机，“ Stepper_L”连接到小臂驱动电机，“ Stepper_Rot”用于连接底盘的电机的旋转。板上丝印“ RBGK”是指分别与电动机“红色，蓝色，绿色，黑色”连接。请勿切换四线的位置，因为它们已在出厂时预设。 第四，将12V电源适配器插入图1（c）所示的插座，请注意，您需要将电源线连接到上述屏蔽端子，而不是Arduino MEGA2560端子。

步骤14：将激光切割头控制器与继电器或3D打印头和Bowden挤出机组装在一起。

最后大功告成 责任编辑:pj