PFO飞行热熔激光焊接
PFO飞行热熔激光焊接
控制示意图:
机器人使用插件:
PFODRIVER 插件
ECAT_SYS_X44插件
机器人CCU版接口X44:Ethernet总线地址:172.20.3.3
转换器设备的设备EtherNET总线地址:172.20.3.99
固定图形的长度和方向用不同的图像号来代替
焊道位置示教程序分析
1.机器人在执行焊道位置示教程序时,当机器人运行到焊道轨迹点时,通过KUKA 用户程序记录焊道的程序号,焊点号,焊道图形属性和坐标值,然后存到PFO应用软件数据库里。
使用软件库中的标准图形的用户程序
2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=7 Betriebsart =fahre ZIRK Auftrag = Teach Template Rampe = Ende
使用圆弧进行焊接
2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=8 Betriebsart =fahre PTP Auftrag = Teach Template Rampe = AUS
使用PTP点到点进行焊接
3: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=56 Punk t=2 Betriebsart =fahre LIN Auftrag = Teach Template Rampe = AUS
使用LIN点到点进行焊接
焊接程序分析
2.机器人在执行飞行焊接程序时,通过KUKA 用户程序调用焊道的程序号,给PFO软件,然后PFO软件将此程序号里激活的所有焊道及其数据都通过CAN总线发送给PFO焊头,焊头对此程序号内所有焊道逐一进行焊接。
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