关于KUKA机器人MD_CMD 函数用法解析

2020-05-11 11:39 来源:电子说

MD_CMD 用于激活轴驱动器的函数。

现在主要用于与机器人安全控制软件相关联。

Ret = MD_CMD(brakeTestDevName[],"START_TEST", IntArray[], RealArray[]); brakeTestDevName[]="BRAKE_TEST"抱闸测试与相关文件相关联

Ret  反馈值

"START_TEST"  控制开始测试

"END_TEST"  结束抱闸测试

"GET_RESULT"  抱闸测试获得结果

"SELECT_TARGET" 选择目标触发

"GET_ROB_ANGLES" 获得机器人的轴角度

"GET_EXT_ANGLES"  获得机器人的轴角度

"TRIGGER_TEST_RUN"  触发抱闸测试运行

"SIGNAL_PARK_POS"  停车信号位置

"FINISH_TEST_RUN" 完成测试运行

IntArray[] 整数形式值输出

RealArray[]实数形式值输出

"BRAKE_TEST" 抱闸测试相关文件

现出售安全机器人和其PLC控制全套个人总结资料,有意者请与微信号18943047820 联系,本次更新了几个USER程序的更详细分析和控制安全机器人的功能块,之前买过的朋友可以直接联系我,升级教程。

延伸 · 阅读